上海皋城软件作为普瑞赛思旗下的序力智能华东区总代，专注于力触觉交互产品销售与应用场景开发。目前已开发的产品与解决方案有低延时主从遥操作HFD-6混联式力反馈设备。为工业、医疗、军工，教育等行业提供高质量的应用解决方案。
6个自由度的手部运动捕捉，精确获取空间位置与姿态。
3个自由度可变力反馈，感受虚拟物体的刚度或机器人从端的作用力。
与Chai3D，iMSTK，SOFA，ROS、Unity3D等主流仿真框架/引擎打通兼容，可方便进行二次开发，提供技术服务。
简单直接的操作上电直接使用，无需手动校准，力反馈补偿稳定，通过手柄按扭模拟虚拟物体抓取。
高达480Mbit/s的通讯速度。
安全保护措施，超速自动刹车，关闭力反馈。
工作空间
平移 210*210*130 mm
旋转 240*115*320 deg
力
持续力 8.5 N
分辨率
直线位移 0.02mm
旋转位移 0.005 deg
刚度
7.8 N/mm
接口
标准 USB2.0
刷新频率 4KHz
通用电源 220V 转24V
操作平台
Microsoft Windows 7/8/10/11
Linux All distributions
软件开发包
设备层
Windows HFD_API.dll、HFDTech3D.dll
Linux HFD_API.so
应用层
Unity3D平台 HFDTech3D.cs脚本
结构
基于Delta的并联机构，与末端串联旋转机构解耦连接，具有被动+主动双重力补偿功能
校准
采用绝对编码器，开机自动校准，无需手动校准
用户输入
末端手柄上1个可编程的输入按钮
安全性
超速自动关闭力反馈，进入电磁阻尼状态
